本系统要在玩具电动车上实现CAN总线的各种功能控制，实现玩具车的启停、调速、前进、倒车、转向、灯光照明、仪表显示等功能。而且系统要安全可靠的运行，反复进行调试，使系统达到类似于真车的精度与功能，符合教学要求。
本次设计中的关键技术是通过CAN总线将主控制器与从控制器进行通信，主控制器中的信息传送到从控制器上，从控制器执行命令后又将信息返回到主控制器上。
本系统是基于CAN总线的教学模拟汽车模型系统，设计从理论出发，做到理论与实践相结合。本设计顺应当今电子技术的发展，将CAN总线应用到汽车系统中，采用主从控制模式，通过CAN总线将汽车模型的主系统与从系统进行通信，实现电动车的启停、调速、前进、倒车、转向、灯光照明、仪表显示等一些基本功能。
本设计由主控制板和从控制板两部分组成，两板都以AT89S52微处理器为控制核心，通过CAN总线进行实时通信。主控制板由CAN总线控制板、前轮步进电机驱动板、按键板和液晶组成；从控制板由CAN总线控制板、后轮步进电机板和报警电路板组成。当系统上电时，主控制器的液晶首先工作，显示“欢迎进入小车系统，一切工作正常”；从系统的蜂鸣器响两声，车灯闪两次。之后便等待是否有按键按下，当CH451检测到有效按键时，并产生中断，微处理器响应中断读取键值。主控制板的按键发出的命令被送到主控制板的CAN总线控制板上，命令经判断后，若按键为5、6，将命令传送到前轮步进电机，执行左、右转功能。若按键非5、6，则将命令传送到从控制板上，命令经过CAN总线收发，传送到从控制板的CAN总线控制板上，由从控制板的CAN总线控制板控制后轮步进电机的启停与正反转以及从控制板上的报警电路等功能。
本系统在硬件上采用成本低、功能先进的单片机完成设计要求，设计时考虑到留有充分余量，力求正确无误，并注意到了I/O的分配、系统速度匹配、抗干扰措施等问题。软件设计采用效率高的C语言，避免了汇编语言的繁琐。
设计中力求做到完美，但在软件调试过程上存在一些问题，由于时间所限，有待以后改进。
 
目录
摘要
Abstract
第1章 绪 论 1
1.1 CAN总线在汽车中的应用 1
1.2 基于CAN总线的教学模拟汽车模型的设计的目的与意义 2
1.3 基于CAN总线的教学模拟汽车模型的设计的主要研究内容 2
1.4 基于CAN总线的教学模拟汽车模型的设计关键技术 3
第2章 系统的总体方案 4
2.1 系统概述 4
2.2 系统的设计工作过程及原理 4
第3章 系统的硬件设计 6
3.1 CAN接口电路模块 6
3.1.1 CAN总线硬件介绍 6
3.1.2 独立CAN总线控制器SJA1000 7
3.1.3 CAN总线驱动器PCA82C250 10
3.1.4 CAN接口电路硬件设计 12
3.2 主系统硬件设计 13
3.2.1 电源模块的设计 14
3.2.2 微处理器模块的选择 14
3.2.3 电机驱动模块的设计 18
3.2.4 液晶显示模块 20
3.2.5 按键接口模块 20
3.3 从系统硬件设计 23
3.3.1 后轮步进电机模块的设计 23
3.3.2 报警电路模块 23
第4章 系统的软件设计 25
4.1 软件设计思想 25
4.2 通信协议的设计 25
4.2.1 电机通信协议的设计 25
4.2.2 CAN通信协议的设计 26
4.3 系统软件主流程图设计 26
4.4 系统软件子流程图设计 27
4.4.1 从控制器子程序流程图 27
4.4.2 按键子程序流程图 28
4.4.3 CAN中断程序流程图 29
4.4.4 步进电机子程序流程图 30
第5章 结 论 31
参考文献 32
致 谢 34
附 录Ⅰ 35
附 录Ⅱ 50
附 录Ⅲ 52
 

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