结论
本文对家庭服务机器人硬件系统的工作原理进行了深入的论述，主要完成了以下几方面的工作：
（1）简单介绍了机器人技术的发展过程并对家庭服务机器人的发展现状进行了比较和分析，说明了本课题的优势。
（2）在硬件设计方面，分别从主控系统、驱动电机系统、清洁电机系统、控制电机部分、传感器部分、LCD显示部分和电源部分几大功能模块说明了设计思想，方案比较论证和具体的电路实现。通过将硬件电路的模块化设计，有效的提高了工作效率，同时为后续软件设计工作提供硬件平台。
（3）在软件设计方面，使用模块化的编程思想，以子程序将各功能分别实现，最后对程序进行整合。先后设计了控制系统主程序、A/D中断程序、PWM脉冲输出程序、寻迹程序、测速测距程序、定时催醒程序以及液晶显示程序。将各模块程序在主程序中联合进行了调试。
（4）简单介绍了ADS集成开发环境，并通过ADS实现软件的设计和开发。使用周立功公司生产的EasyJTAG仿真器进行计算机与开发板的互联，实现对硬件的在线调试。进一步验证了硬件电路设计和软件设计的正确性。
（5）将机器人内部的所有模块加载相应的软件进行总体测试，并对测试的结果数据进行分析。
本课题研究开发的简易家庭服务机器人经过方案设计、硬件电路设计，软件设计和总体调试的过程，可以实现预想的功能。


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