结论
经过几个月的研究设计，已经对本次设计有了深入的理解，所设计的控制系统基本能满足要求，实现所要求的变脸功能。
在现在的工业控制系统中，各种型号的单片机的使用越来越广泛，而各种新型单片机系统越来越显示出其在运算能力、适应范围、可扩展性以及抗故障能力等方面的优势。本设计所采用的是基于一种集成度很高，运算速度非常快的新型单片机AT89S52来控制整个系统，包括对无刷直流电动机控制，实现机器人的智能行走；同时通过对与点阵板相连的74HC595的控制，将预先设定好的人物表情在LED点阵上的显示，并通过画面切换的方式实现简易变脸机器人控制系统。
本次毕业设计主要完成的工作如下：
（1）查阅资料选择最佳设计方案；
（2）编写程序对机器人运动进行控制；
（3）编写程序对机器人的变脸功能控制；
（4）软件和部分硬件电路的联合调试；
（5）撰写毕业论文。
经过调试，机器人在正常启动后，通过变脸程序，能在LED点阵上显示人物的表情，并模拟人物表情变化，实现“变脸”画面>2幅。机器人运动部分则由于硬件设计进度问题没能达到要求。
由于硬件搭建进度问题，本次设计未能很好的将控制系统和硬件系统完美结合，只是在已搭好的硬件部分上进行了调试，所以出现的问题也比较多。在做软件的同时，我也对硬件知识有了一定的了解，这对于做软件也是很大的一个补充。
此外，在本设计的最后调试及理论分析过程中，发现了点阵显示系统的亮度不足，机器人表情切换速度过慢、机器人不能正常寻线和避障、机器人行动速度慢等。以上问题在仔细分析其原因后，显示系统中的问题的产生原因在于驱动电流过小，无法驱动大面积的LED点阵系统；机器人不能正常寻线和避障的原因在于红外传感器的抗干扰能力差，受光线影响严重，所以在调试的时候应该在一个受光线影响较小的环境，且采用的线也应该是对比度最大的线，比如黑底白线或者白底黑线；而机器人移动速度过慢则是由理论分析得到，因为整个硬件系统的负载比较大，而所选用的直流电源的要负责驱动LED点阵和电机，从LED点阵的效果来看，其驱动能力已经不足，所以其电源系统选择不太合理，应该选择一个更合理的电源系统，使机器人的移动速度达到要求。


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