由于前后台编程模式的局限性，每个任务发生的时刻并不能严格确定，这里只大约计算到了毫秒。0到130mS的区间是循环程序时间。在每个循环的开始，都要发射一组脉冲，并在循环时间内结束测量。发射时间约为800μS，这期间各中断是关闭的；接下来的2mS是余震时间，外部中断要关闭，别的中断，如有需要，可以开启。2mS以后开启接收中断，根据障碍物距离的远近，接收占用的时间也不同，如果没有障碍物反射回波引发中断，那么等待大约20ms以后进入下一路检测。如果接收到了回波并引发中断的话，中断程序将会停止T1计时并读取数值，同时置位接收标志位。主循环检测到接收有效位后，会调用距离计算函数计算出距离并保存到数组。最后的距离显示并不是每路扫描循环都有的，而是当4路扫描都结束以后，程序会判断4路中测得的最近距离，并传送给液晶显示报警模块。

本次设计的重点在于利用四路超声波传感器经过驱动，发射，接收放大，整形滤波，通过单片机软件处理，计算出障碍物距车尾的距离，并通过LCD显示和声音报警提醒驾驶员。虽然市场上很多倒车雷达的技术已经相当成熟，甚至还出现了视频辅助系统的倒车雷达。本设计的特点就是以PIC单片机为核心设计出低成本、高精度的汽车倒车雷达系统，相信这在以后的市场上将有一定的用途。

通过这次设计，我对专业有了更深刻更具体的认识。理论上的学习跟实际上的操作存在着很大的差距，以前头脑中认为是很简单的事，等到实际做起来总是显得特别困难。要做一个设计必须重新学习很多知识，有些是以前学得不够深入、认识得不够贴近实际的，另一些是以前根本就没接触过的。

目录

摘要 I

Abstract II

1 绪 论 1

1.1选题的目的 1

1.2测距现状 1

1.3国内现状 2

2 超声波测距 4

2.1超声波测距的基本原理 4

......

3 总体设计 7

3.1探测方位 7

3.2整体设计思路 7

3.3系统工作流程 8

4 硬件设计 9

4.1单片机控制模块 9

......

5 软件设计 24

5.1超声波发送接收 24

5.2软件设计 25

5.3程序时间分析 26

6 测试与分析 27

......

7 结束语 29

致谢 30

参考文献 31