上图为经过传统PID控制器校正后的电液伺服力控制系统的单位阶跃响应。从图中可以看出，传统的PID控制具有较高的控制精度, 但是适应性差, 特别是在参数变化的系统中表现得更加突出；模糊控制并不依赖精确的对象数学模型, 能适应参数的一定变化, 但是其控制精度比较差, 甚至有时会出现极环震荡[11]。根据这个特点, 本文通过修改模糊控制规则入手, 采用模糊PID控制器[15], 发挥了模糊控制和PID控制共同的优点, 使系统具有较好的鲁棒性和稳态精度。
模糊PID控制器是以误差 和误差变换 作为输入，可以满足不同时刻的 和 对PID参数自整定的要求。利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，便构成模糊PID控制器，其结构如图所示[15]。
从上面的仿真曲线可以看出，当输入信号为阶跃信号时，在响应速度相同的情况下，当负载弹性刚度增加到原来的1.5倍时，应用模糊PID控制得到的控制曲线只产生约4%的超调量，同时具有一定的稳态精度。而应用传统PID控制得到的控制曲线却产生了约20%的超调量，当弹性刚度继续增加时，表现更为突出，甚至引起不稳定。
理论分析和仿真结果表明，当外界负载弹性刚度发生变化时，模糊PID复合控制方法与传统的PID控制相比，具有较高的稳态精度和较小的超调量，因此本系统中用模糊PID控制比单纯用传统的PID控制性能要好得多。
在电液伺服位移控制系统中，为了提高系统的控制精度，降低稳态误差。在双电位器位移控制系统中采用了PI控制进行校正，在具有弹性负载的位移控制系统中采用了传统PID控制进行校正。
电液伺服位移控制控制系统是最常见的，其系统具有高响应，高精度，高可靠性等优点。但是，根据对一般位移控制系统的研究，我们了解到其系统对变化负载的跟随性不好。
同时，由于电液伺服力控制系统的发展，电液伺服力控制技术在电液振动台上的运用很好的解决了系统跟随性的问题。
本文的主要工作如下：
1)宏观的介绍了振动台的研究现状和发展态势，阐述了电液振动台的组成与工作原理和电液伺服控制，其中包含了电液伺服阀和液压动力机构，并介绍了电液振动台的应用。
2)利用功能强大的MATLAB软件对系统的特性进行了分析，包括稳态特性，响应特性和稳态误差。使用框图式动态系统仿真工具Simulink，建立数学模型。
3)介绍了典型的力控制系统和位移控制系统的组成与工作原理，并介绍了系统的结构，结合其数学模型，通过对频域特性和时域特性的研究，分析了系统的性能特性。
4)根据对典型系统的控制性能的分析，为了达到更好的控制效果，分别采用了PI控制，传统PID控制和模糊PID控制对系统进行校正。
5)分析了采用不同校正方式校正后的系统性能，了解了各种校正方式的使用场合。
随着科学技术的发展，对于电


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