8.1 工作总结
本文对“多手指机器手臂”控制技术、三维可视化建模等方面进行了一定深度的研究，开发了“多手指机器手臂”的可视化仿真平台，此仿真平台通过一个基于VC环境的仿真系统实现对“多手指机器手臂”运动学的建模、控制与仿真。本文完成的主要工作如下：
一、“多手指机器手臂”可视化模型的建立：将3DS MAX软件以及OpenGL相结合，利用3DS MAX软件绘制出精美的“多手指机器手臂”可视化模型，在OpenGL中完成对该机器人模型的操作。由于利用3DS MAX绘制的机器人模型无法在OpenGL中直接应用，本文采用了3DS MAX与OpenGL间的转换技术，利用转换软件3D WIN实现机器人模型在两者间的转换。
二、“多手指机器手臂”运动学控制和可视化仿真：利用相对来说比较简单的代数方法建立了“多手指机器手臂”的运动学数学模型，对该模型的运动学正问题、逆问题进行详细研究，给出了正、逆解的算法，完成了仿真平台内的运动学仿真模块的设计任务。
三、完成了基于VC环境的“多手指机器手臂”三维可视化仿真平台：此仿真平台是用户对“多手指机器手臂”模型进行控制与仿真的操作平台。该平台主要由可视化子窗口与控制子窗口两部分组成。在控制子窗口中进行对“多手指机器手臂”运动学等的控制与仿真的各种操作，在可视化子窗口中观察“多手指机器手臂”模型在各种控制下的可视化效果。