以工程实训中的微机直流伺服系统为基础，完成以MCS-51单片机为控制核心以直流伺服电动机为控制对象的角位移随动系统的软件设计。 
设计内容主要为：  
1. 系统的工作原理分析，绘制系统原理框图；  
2. 系统程序（键盘/显示器管理及各模块程序）的设计及调试；  
3．PID控制程序设计及调试；
4. 系统软、硬件联调； 
5. 完成文献综述、开题报告及毕业设计说明书的撰写工作。
 
由于系统选用INTEL公司开发的专用键盘和显示接口芯片8279，该芯片内部有16个单元的显示缓冲区，能对显示器实现8个数字或16个数字自动扫描显示，能自动识别键盘的键号，大大的减轻了CPU的负担，若实现中断则几乎不占用CPU的资源，对键盘和显示器工作方式的修改只需改变命令字就可以实现了。使得键盘和显示器监控管理程序简化许多。
由系统硬件设计确定的键盘各键键值见表4.3。

本论文的主要内容是为学校实验室的一台由分立元件控制的直流位置（转角）随动系统改造成以单片机为控制核心、由键盘输入给定转角的数字直流位置随动系统而进行的软件设计。本文论述了以 MCS—51单片机为控制核心的直流伺服系统的工作原理及硬件设计方案，并着重介绍了直流伺服控制系统的软件设计的思想及设计方法，它包括了主程序的设计、给定程序的设计、修改程序的设计、启动程序的设计和T0中断程序的设计，通过给定量和反馈量的比较及PID控制程序，输出一定的电压，来实现系统对角度的准确跟踪。最后还简要介绍了系统软、硬件的调试方法。
此程序是用在转角与脉冲数的关系计算当中，当位置环的采样定时时间到，由8031单片机发出读数指令，在不影响8253正常计数的情况下读取采样时刻两个计数器的值，两个计数器的读数之差就是电机的真正位移。采样周期由定时器T0来控制，在T0的中断服务程序中读取位置信号并进行相应的运算。电机主轴的位置计算公式为：W= M1×45/256，M1就是计数器8253两个通道的计数值之差。程序的流程图如图4.9。

目录
摘 要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章  系统概述1
1.1 伺服系统的发展1
1.2 伺服系统相关技术的发展2
1.3 伺服控制技术3
1.4 数字控制技术3
1.5 数字控制直流伺服控制系统的优点4
1.6 本论文的主要内容4
第2章  微机直流伺服系统总体方案5
2.1 系统总体控制方案的确定5
2.2 硬件软件功能分配和协调5
2.3 控制算法设计6
第3章  直流伺服控制系统硬件方案8
3.1 硬件结构8
3.2  MCS-51系列单片机系统8
3.2.1 8253可编程计数器8
3.2.2 8279键盘显示系统设计9
3.2.3 D/A转换模块 9
3.3 功率放大电路9
3.4 脉冲变换电路10
第4章  直流伺服控制系统软件设计11
4.1 程序设计的步骤11
4.2 主程序的设计12
4.3 给定程序的设计14
4.4 参数修改程序的设计15
4.5 键盘显示控制程序的设计16
4.5.1 键功能子程序的设计17
4.5.2 显示子程序的设计18
4.5.3 键盘操作说明20
4.6 TO中断程序的设计 21
4.7 数据计算及转换子程序设计21
4.7.1 二进制数转BCD码的设计21
4.7.2 十进制转换为二进制数21
4.7.3 16位除8位子程序 22
4.8 PID控制算法程序23
第5章  系统程序调试26
    5.1 显示程序的调试26
    5.2 启动控制程序的调试26
    5.3 T0中断服务程序的调试 26
结束语27
参考文献28
程序清单29
致谢48