总结
本文对巡线机器人的整个系统进行了分析和开发，使用了红外反射传感器来探测周围环境，同时利用单片机技术对采集到信息进行分析和处理，控制机器人按指定路线巡线行驶。取得以下成果：
(1)对巡线机器人整个系统进行了详尽的分析，提出了采用红外反射传感器来探测引导线的方案。其中，利用多传感器信息融合技术方法来提高传感器巡线的准确性，从而满足巡线机器人实时巡线的要求；
(2)在驱动系统的设计过程中，采用了常用于驱动二相和四相步进电机的专用芯片L298N来驱动直流电机。这种驱动芯片可以很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。容易实现和单片机的控制，简化了设计过程；
(3)使用含有凌阳公司生产的  (Micro and Signal Processor)16 位微处理器芯片的SPCE061A 单片机对红外反射传感器采集到的环境信息进行了分析和处理，通过加载入巡线控制模块，对驱动系统进行控制。提高了设计效率降低了设计成本；
研究工作展望：移动机器人巡线系统是个复杂的系统，包含了多个学科的知识，各个方面也都有待提高。
(1)巡线方面：实时性强、能获得完整的引导信息的采集系统有待进一步研究；
(2)驱动控制方面：实时性和灵活度是两个有待提高的指标；
(3)算法方面：采用更优良的算法从而提高避障的精确性是今后的研究方向。


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