十一、液压系统原理图
机械手液压系统由一组多路换向阀来控制四个回路以实现各种工作性能。该阀属于并联式多路换向阀，其特点是压力油同时向多路换向阀控制的机构供油，各工作机构的压力既是液压泵的出口压力。并且各个操作阀可以独立操作，也可以几个阀同时操作，作复合动作。我所选用的多路换向阀全为弹簧复位机能，有利于微小动作，此组多路换向阀的额定压力选为6.3MPa。因为压力的选择要根据负载的大小和设备类型而定，还要考虑到执行元件的装配空间，经济条件及元件供应情况等限制。在载荷一定的情况下，工作压力低，势必要加大执行远见的尺寸；反之，压力选得太高，对泵、缸、阀等元件的材质、密封、制造精度要求也很高，必然要提高设备的成本，所以综合考虑，我选择6.3MPa。